Betrachten des Körpers von innen ohne ihn dabei zu öffnen.
Medizinische Endoskope haben die Untersuchung des Magen-Darmtraktes, der Lunge und auch der Gebärmutter revolutioniert. Sogar der Tränennasengang kann endoskopisch untersucht werden.
Die ältesten und einfachsten noch im Gebrauch befindlichen Endoskope bestehen aus einem starren Rohr, durch welches das notwendige Licht hineingespiegelt wird und wodurch man mit dem bloßen Auge sieht. Daher spricht man volkstümlich von „Spiegelung“. Die längeren Geräte waren zusätzlich mit Linsen in einem Schlauch am vorderen Ende ausgestattet und ermöglichten erstmals passiv geringe Bewegungen.
Zu den Endoskopen zählen die starren oder flexiblen Endoskope und deren Unterarten. In der technischen Anwendung gebräuchliche Arbeitsdurchmesser von starren und flexiblen Endoskopen sind 3, 5, 6, 8 und 10 mm. In der medizinischen Praxis werden eher noch kleinere Durchmesser als 3 mm verwendet.